Своеобразную «теорию» беззаветной рыцарской любви, способной на любые подвиги, Кретьен де Труа создал в романе «Ланселот, или Рыцарь телеги». Есть свидетельства, что поэт получил от Марии Шампанской, при дворе которой он в ту пору состоял, специальное задание показать, как должен вести себя в различных ситуациях и что чувствовать «идеальный» влюбленный. Таким предстает в данном случае еще один рыцарь короля Артура Ланселот, позже ставший героем многих других произведений и других авторов.

 В этом романе Кретьен де Труа вновь нанизывает одно приключение на другое. Незнакомый рыцарь похитил королеву Гиньевру, которую хвастливый и трусливый сенешаль Кей не смог защитить. Влюбленный в королеву Ланселот бросился в погоню. Он спрашивает у встретившегося карлика, по какой дороге уехал похититель, но карлик обещает ответить лишь в том случае, если Ланселот согласится проехать в телеге — требование, унизительное для рыцаря. Но после минутного колебания Ланселот, ради беззаветной любви к королеве, соглашается выполнить требование.

 После целого ряда опасных приключений отважный рыцарь достигает наконец замка короля Бадемагю, где живет его сын Мелеаган, который и похитил королеву. Чтобы освободить Гиньевру, Ланселот вызывает его на поединок, за которым наблюдают и сама плененная королева, и король Бадемагю. Когда становится очевидно, что Мелеаган вот-вот будет повержен, Бадемагю умоляет королеву заступиться за сына, что она и делает, приказывая Ланселоту поддаваться противнику. Скрепя сердце, влюбленный рыцарь идет и на это, подвергая свою жизнь опасности; однако честный Бадемагю объявляет его победителем и ведет Ланселота к Гиньевре. Но тут его ждет еще одно неожиданное испытание: королева отворачивается от влюбленного рыцаря.

 С огромным трудом Ланселот наконец узнал, что причина гнева обожаемой королевы состоит в том, что он все же колебался одно мгновение, прежде чем сесть в телегу. Прощение рыцарь получает лишь тогда, когда в отчаянии он пытается покончить с собой; и впервые за все время беззаветного служение ей Гиньевра назначает Ланселоту любовное свидание.

 Дальше следуют новые приключения: освобожденная королева возвращается к своему двору, а Ланселота люди Мелеагана предательски бросили в темницу, где он томится долгие дни и ночи. Между тем при дворе короля Артура устраивается рыцарский турнир, в котором, разумеется, и Ланселот хотел бы принять участие. На честное слово его отпускает жена тюремщика; Ланселот пообещал после турнира вернуться в темницу. Скрыв свое имя, рыцарь доблестно сражается на турнире, однако именно по доблести королева догадывается, кто он такой.

 Зная, что во всем мире лишь один рыцарь способен покориться любому, даже самому позорному приказу, если он исходит от нее, Гиньевра велит ему сражаться, как можно хуже. Ланселот идет и на это, выставляя себя трусом и служа всеобщим посмешищем.

 Еще раз убедившись в покорности влюбленного рыцаря, Гиньевра отменяет свой приказ, и Ланселот побеждает всех противников, а потом незаметно скрывается и возвращается в темницу. Но в финале романа его спасает сестра Мелеагана, который Ланселоту довелось оказать большую услугу. Узнав о месте его заключения, она помогает Ланселоту бежать...